Die Figurengruppe „Zwei Figuren in Beziehung I“ ist eine kleine Vorgängerversion der Arbeit „Zwei Figuren in Beziehung II“, die u.a. vor dem Ludwig-Georgs-Gymnasium in Darmstadt steht, welches ein umfangreiches Kunst am Bau-Programm aufweist. Die Auswahl der Künstlerinnen und Künstler wurde weitgehend dem Architekten Max Taut (1884–1967) überlassen, der insgesamt drei Plastiken für den Außenbereich wählte: die figürliche Skulptur „Großer Sitzender“ von Helmut Brinckmann (1912–1994), eine abstrakte Brunnenplastik von Karl Hartung (1908–1967) sowie die Figurengruppe von Bernhard Heiliger. Taut äußerte sich zu seiner Künstlerauswahl wie folgt: „Ich bin der Auffassung, dass in einer Schule den Schülern ein Querschnitt des gesamten zeitgebundenen Kunstgeschehens geboten werden und daher in dem künstlerischen Schmuck seinen Niederschlag finden muß, da die Kunst immer ein Ausdruck des Zeitempfindens ist. So sind alle heutigen Kunstrichtungen zu Wort gekommen, und zwar durch die zur Zeit repräsentativen Künstler.“ (Darmstädter Tagblatt 7./8. Mai 1955)
Die zwei abstrahierten weiblichen Figuren von Bernhard Heiliger stehen sich gegenüber und treten durch ihre Gestik in Kontakt miteinander. Eine der beiden Figuren weist mit ihrem ausgestreckten Arm in Richtung der zweiten, die durch ihren am Körper anliegenden Arm geschlossen wirkt. Obwohl die Figuren in ihrer Formensprache stark reduziert sind, weisen sie weiterhin eindeutige anthropomorphe Merkmale auf, wie weibliche Brüste, angedeutete Arme und Beine sowie einen Kopf mit stilisiertem Gesicht.
Die Gruppe steht beispielhaft für die künstlerische Entwicklung in Heiligers Oeuvre, das sich zunehmend von der menschlichen Figur als Ausgangspunkt löst und im Laufe der 1950er Jahre abstrakter wird. Zeitgleich zeugt die Ausstellungshistorie der Skulptur vom internationalen Erfolg Heiligers: Während die kleine Fassung „Zwei Figuren in Beziehung I“ u.a. auf der ersten documenta 1955 in Kassel und der Staempfli Gallery in New York 1961 präsentiert wurde, war die große Fassung u.a. auf der 28. Biennale di Venezia 1956 im Rahmen der Einzelpräsentation Heiligers im Deutschen Pavillon zu sehen sowie auf der 4. Biennale voor Beeldhouwkunst in Middelheim/Antwerpen 1957.
Heiliger selbst hat die Figurengruppe für Ausstellungszwecke gelegentlich aufgelöst. So war die Figur mit dem ausgestreckten Arm 1955 auf der Ausstellung des Deutschen Künstlerbundes in Hannover 1955 als „Große aktive Figur“ zu sehen.
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