Die Höhenburg liegt auf einem Ausläufer des Rothenbergs am Rande des Pfälzerwaldes oberhalb von Eschbach. Sie wurde wahrscheinlich bereits im frühen 11. Jahrhundert erbaut. Nach wechselvoller Geschichte wurde die Burganlage 1525 im Bauernkrieg in Brand gesetzt. Die Bischöfe Philipp von Flörsheim und Eberhard von Speyer ließen die Burg wieder aufbauen. Es entstand 1550 der Philippsbau und zwischen 1581 und 1610 der Eberhardsbau im Stil der Renaissance mit zwei markanten Treppentürmen von 1593 und 1594). Im Pfälzischen Erbfolgekrieg wurde die Burg endgültig zerstört. Um 1800 kam die Burg in Privatbesitz und wurde 1826 auf Abbruch verkauft. Sie diente als Steinbruch. Der Madenburgverein begann 1871 erste Erhaltungsmaßnahmen.
Peter Gayer war bayerischer Regierungsbeamter und seit 1823 Leiter des Kreisarchivs des Bayerischen Rheinkreises in Speyer (heute Landesarchiv). Von seiner Hand sind viele Darstellungen von Architekturzeugnissen der Pfalz erhalten. Darunter finden sich Ruinen der zerstörten Stadt Speyer, die bis zur Mitte des 19. Jahrhunderts teilweise abgerissen wurden, aber auch kirchliche Gebäude der Pfalz. Gayer präsentiert seine Architekturzeichnungen gerne im Kleid der romantischen Ruinendarstellungen seiner Zeit und versieht sie zugleich mit figürlicher Staffage.
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